自行式房車主要由汽車（底盤）、車身和車內設施構成。車身外部結構主要包括：房車專用門、外推式側窗、注水口、排污口、電源接口、遮陽棚等；車內設施布置按功能區劃分主要包括乘坐區、臥室、衛生間、廚房區、儲物柜及娛樂設施等

（1）小型自行式房車：主要基于輕客、輕型貨車、皮卡甚至微客的底盤改裝。由于尺寸緊湊，其生活設施比較簡單，只能夠滿足基本生活需要。一般配有廚房、浴室、娛樂系統和儲藏設施；有的可以將車內座椅拼接成床；有的配有擴展的客廳或臥室，只要按動電鈕，車體部分便會向外擴展出1m左右的距離，從而增加車內使用空間；除了車后睡眠區，有些車型在駕駛室的上方還有一個固定的睡眠區，不用的時候可用來儲物。所以，小型自行式房車比較適合三口之家的戶外旅行。

（2）大型自行式房車：主要基于中、大型客車及中、大型卡車的底盤改裝。按車輛長度（L）又可劃分為2個類別：6m<L≤8m；L>8m

①6m<L≤8m自行式房車，與小型自行式房車有很多共性：有能滿足基本生活需要的空間配有廚房、浴室、娛樂系統和儲藏設施；有的可將車內坐椅拼接為床位；有的有擴展的客廳或臥室。與小型自行式房車相比，主要是空間更大，設施更完備。該類房車一般采用中型的客車、卡車、掛車底盤改裝。

②L>8m自行式房車：外表看起來更像輛大型客車，內部空間不僅大而且一般布置豪華，除了能滿足基本生活需要的旅行裝備，還有一些奢侈設備，如洗碗機、烘干機、全自動洗衣機、整體浴室、衛星天線、全球定位系統、娛樂視聽設備、倒車監視系統、防撞警報系統、安全報警系統、會議及辦公系統等。部分車型配有車身擴展功能，增加了客廳、廚房或臥室的使用空間。